Actor romano. Gracias a la fama y a las ganancias que le reportó su oficio, se relacionó con personajes importantes de su tiempo, como, por ejemplo, Cicerón, al que dio lecciones de declamación. Precisamente, Cicerón pronunció un discurso (Pro Roscio comoedo, 68 a.J.C.) en su defensa en el pleito que mantuvo contra Fanio Quéreas. También por Cicerón, se sabe que murió en el 62 a.J.C
Político, abogado e ideólogo del movimiento independentista de Venezuela (San José de Tiznados, Guárico, 1763 – Cúcuta, Colombia, 1821). Obtuvo con honores el doctorado en Derecho Canónico en 1794 y en Derecho Civil en 1800 en la Universidad de Caracas. Desempeñó algunos cargos públicos en la administración colonial, después de un largo litigio para ser admitido en el Colegio de Abogados.
Fue uno de los principales promotores del movimiento del 19 de abril de 1810; intervino como «diputado del pueblo» en el Cabildo celebrado ese día, que no reconoció la autoridad del gobernador y capitán general de Venezuela, Vicente de Emparan. Asistió como diputado por Calabozo al Congreso Constituyente en 1811 y fue el principal redactor del Acta de Independencia y de la Constitución de Venezuela.
Hecho prisionero por los realistas en 1812, junto a otros siete republicanos tildados de «monstruos», fue enviado a un presidio español en Ceuta, al norte de África. Roscio y otros prisioneros lograron fugarse en 1814 y llegaron a Gibraltar, donde el gobernador inglés los entregó a las autoridades españolas, lo cual suscitó un gran escándalo en Inglaterra, siendo liberados a continuación.
Roscio se trasladó a Filadelfia y allí publicó su obra más conocida Triunfo de la libertad sobre el despotismo. Viajó a Angostura en 1818 para participar activamente en la reconstrucción de la República, incorporándose como diputado por Caracas al Congreso de Angostura. Bolívar lo designó vocal del Consejo de Estado, desempeñando además los cargos de director general de Rentas, vicepresidente del Departamento de Venezuela y vicepresidente interino de la República de Colombia