Filólogo español. Discípulo de Ramón Menéndez Pidal, Américo Castro y Tomás Navarro Tomás, ocupó la cátedra de gramática histórica en la Universidad de Madrid, y en 1950 ingresó en la Real Academia Española.
Como filólogo, destacó, sobre todo, por su admirable Historia de la Lengua Española, cuya primera edición data de 1942, y la octava, de 1980. En esta obra, la erudición se funde magistralmente con la precisión del estilo. Lapesa fue director del Diccionario histórico de la Lengua Española, un proyecto muy laborioso y delicado, que exige gran preparación y empeño. Otros importantes trabajos científicos suyos se encuentran dispersos en varios estudios y revistas especializadas.
Además de filólogo, ejerció como historiador de la Literatura, cuyo principal campo de investigación fue la poesía del Renacimiento, el Siglo de Oro y los siglos XIX y XX. Con La trayectoria poética de Garcilaso (1949), renovó el estudio de las fuentes petrarquistas en España, mientras que con La obra literaria del Marqués de Santillana (1957), mostró su visión de una importante figura del Renacimiento español.
Sus ensayos sobre la épica, la lírica primitiva de Castilla, el cancionero, fray Luis de León, Feijóo, Bécquer, Menéndez Pidal, Rosales, etc., se encuentran reunidos en dos volúmenes: De la Edad Media a nuestros días (1967) y Poetas y prosistas de ayer y de hoy (1977), en los que demuestra una fina sensibilidad literaria y un prudente sentido común. De entre sus más de 200 libros y artículos cabe citar la obra Español moderno y contemporáneo.
También publicó diversas ediciones comentadas de autores clásicos, sin abandonar su labor en la Real Academia Española, en las secciones de lexicología y de gramática, en la que, además, fue director interino desde 1987 hasta 1989, fecha en la que se retiró. Fue galardonado con el Premio Príncipe de Asturias
(En neerlandés Cornelis Van den Steen; cerca de Lieja, 1567-Roma, 1637) Teólogo neerlandés. Jesuita en 1592, enseñó Sagrada Escritura y hebreo en Lovaina (1596). Profesor en el Colegio romano (1616), escribió unos Comentarios bíblicos, notables por su carácter didáctico y por su erudición patrística