Estirpe castellana oriunda del Pirineo Occidental, posiblemente de Pamplona.
Velasco el Gascón, es nombrado ya en el s. VIII, cuando fue puesto al frente del Gobierno de Pamplona después de una revuelta musulmana . En el s. X, el apellido emparentó con la familia de Íñigo Íñiguez, pero el origen más próximo de los Velasco castellanos radica en la región alavesa, donde entroncaron con los Álava, para extender su poder hacia otras comarcas (Castilla la Vieja y La Rioja).
Juan de Velasco, camarero mayor de Enrique III (1390-1406), formó, junto a otros miembros de la corte, una liga nobiliaria opuesta al infante Fernando de Antequera (1407), hasta que en 1409 se reincorporó a la corte como tutor del príncipe heredero.
Pedro Fernández de Velasco, conde de Haro, intervino en las luchas que acabaron con la caída de Álvaro de Luna (1453). En 1462 fue nombrado condestable de Castilla e intentó sin éxito apoderarse de los gobiernos de Vizcaya y Guipúzcoa. Los Velasco fueron un importante apoyo de Los Reyes Católicos y de los Austria, y alcanzaron su apogeo bajo el reinado de Carlos V.
Íñigo de Velasco, condestable de Castilla. A lo largo del s. XVI fueron decayendo, pese a que se distinguieron como funcionarios de la corona, especialmente en América.
Luis de Velasco fue virrey de Nueva España; su hijo Luis ocupó el virreinato del Perú y presidió el Consejo de Indias
(Temascalcingo, México, 1840-Guadalupe, id., 1912) Pintor mexicano. Desde muy joven mostró talento para la pintura, y con sólo dieciocho años obtuvo una plaza de profesor de perspectiva en la Academia de San Carlos, donde había ingresado poco antes. Se sintió atraído por la botánica, y fruto de esta afición fue la publicación del libro La flora en el valle de México. Trabajó como dibujante en el Museo Nacional, y hacia 1882 entró en contacto con la fotografía, por la que se apasionó. Estuvo en relación con el impresionismo francés, movimiento que ejerció gran influencia sobre su trabajo. Sus cuadros, en su mayor parte paisajes, destacan por un marcado acento romántico que busca exaltar la naturaleza. Entre sus telas más conocidas están Valle de México, Templo de San Bernardo, Luces sobre el lago y El puente de Metlac. En 1889 obtuvo la Medalla de la Exposición Universal de París